Befehlskette Version 3.3

Versionsdaten

Version3.3

Datum21.07.2026

Modulbefehlskette_v3_3.py

Beispielbefehlskette_beispiel_v3.3.py

GrundlageVersion 3.2

Ziel der Version

Version 3.3 erweiterte die bisherige Tastatursteuerung um einen ESP32 als zweite, unabhängige Steuerquelle. Der ESP32 wurde über eine eigene serielle COM-Verbindung angeschlossen.

Zentrales Architekturprinzip: Weder der Tastaturthread noch der ESP32-Thread greifen auf die Dobot-API zu. Beide schreiben ausschließlich in dieselbe Steuerbefehls-Queue. Nur die Hauptschleife steuert den Roboter.

Dateien und Aufgabenverteilung

Datei	Aufgabe
`befehlskette_v3_3.py`	Queue-Aufbau, Dobot-Ausführung, Saugerbefehle und Verarbeitung aller Steuerbefehle.
`befehlskette_beispiel_v3.3.py`	Konfiguration der beiden COM-Ports, Programmstart, Versionskontrolle und Aufräumen.
`esp32_seriell_v1_0.py`	Öffnet die ESP32-COM-Schnittstelle, empfängt Textzeilen und legt gültige Befehle in die gemeinsame Queue.
ESP32-Programm	Sendet Tasterereignisse wie PAUSE, WEITER, HALT und STATUS.

Änderungen im Befehlskettenmodul

Die Steuerbefehls-Queue akzeptiert nun Einträge mit Befehl und Quellenbezeichnung, beispielsweise ('p', 'Tastatur') oder ('h', 'ESP32').
Kurze und lange Schreibweisen werden normalisiert: p/PAUSE, w/WEITER, h/HALT und ?/STATUS.
Bei der Verarbeitung wird die Quelle des Befehls angezeigt.
Ältere Queue-Einträge ohne Quellenangabe werden aus Gründen der Abwärtskompatibilität weiterhin akzeptiert.
Bewegungs-, Sauger- und Statusbefehle aus Version 3.2 bleiben erhalten.
Tastatur und ESP32 können gleichzeitig aktiv sein.

Serielle ESP32-Kommunikation

Das Zusatzmodul verwendet pySerial und kann verfügbare COM-Ports mit Beschreibung und Hardware-ID auflisten.
Der Empfang läuft in einem eigenen Daemon-Thread.
Nachrichten werden zeilenweise als UTF-8 gelesen.
Der ESP32 kann sich mit ESP32_BEREIT melden; der PC antwortet mit PC_BEREIT.
PING wird mit PONG beantwortet.
Gültige Steuerbefehle werden mit EMPFANGEN ... bestätigt.
Bei Verbindungsfehlern kann der Thread in festgelegten Abständen erneut versuchen, den COM-Port zu öffnen.
Die Tastatur bleibt nutzbar, auch wenn der ESP32 beim Programmstart noch nicht verbunden ist.

Konfiguration

DOBOT_PORT = "COM10"
DOBOT_BAUDRATE = 115200

ESP32_AKTIV = True
ESP32_PORT = "COM11"
ESP32_BAUDRATE = 115200
ESP32_VERBINDUNGS_TIMEOUT = 5.0

Das Beispielprogramm prüft, dass Dobot und ESP32 nicht denselben COM-Port verwenden.

Bekannte Probleme und Grenzen

Das Paket pyserial muss im tatsächlich verwendeten Python-Interpreter installiert sein.
COM-Port-Nummern können sich nach einem Gerätewechsel ändern und müssen kontrolliert werden.
Für einen Simulator über virtuelle COM-Ports waren zusätzliche Treiber nötig. Unter Windows führte die Treibersignaturprüfung bei com0com später zu Code 52; deshalb wurde in späteren 3.3.x-Ständen auf einen TCP-Simulator umgestellt.
Version 3.3 verarbeitet nur die vier Steuerbefehle. Beliebige Ereignismeldungen und dauerhaft gespeicherte Sensorwerte kamen erst später.
Der ESP32 erhält nur Empfangsbestätigungen und einfache Handshake-Antworten; detaillierte Programmzustände werden noch nicht zurückgemeldet.
Eine WLAN-Verbindung gehört nicht zu Version 3.3. Sie wurde als getrennte Erweiterung in einem Beispielstand 3.4 vorbereitet.
Mehrere gleichnamige Moduldateien in unterschiedlichen Projektordnern können in Thonny zu Shadowing-Warnungen führen. Spätere Versionen verwendeten deshalb konsequent eindeutige Dateinamen.

Bedeutung für die weitere Entwicklung

Version 3.3 war der Übergang von einer lokalen Robotersteuerung zu einem verteilten System. Das gemeinsame Queue-Prinzip erlaubte später COM, TCP-Simulator, WLAN, Ereignismeldungen und Sensorwerte, ohne dass mehrere Threads gleichzeitig den Dobot steuerten.

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