Befehlskette Version 3.1

Versionsdaten

Ziel der Version

Version 3.1 machte aus einer ausschließlich automatisch laufenden Queue eine während der Ausführung bedienbare Befehlskette. Die Dobot-Bewegungen blieben weiterhin Queue-Befehle; zusätzlich entstand jedoch eine unabhängige Tastatureingabe.

Änderungen und Erweiterungen

• Ein eigener Daemon-Thread liest Tastatureingaben, ohne die Dobot-Ausführungsschleife zu blockieren.
• Die Tastatur schreibt ausschließlich in eine queue.Queue. Nur die Hauptschleife greift auf DobotDllType.py und damit auf den Dobot zu.
• Neue Steuerbefehle: p für Pause, w für Weiter, h für Halt und ? für Status.
• Die Funktion befehlskette_ausfuehren_steuerbar() ergänzt die bisherige automatische Ausführung.
• Der jeweils nächste Bewegungsbefehl wird vor seiner Ausführung mit Text und Queue-Index angekündigt.
• Die bereits vorhandenen individuellen Pausen bleiben echte Dobot-Queue-Befehle und werden nicht mit time.sleep() erzeugt.
• Die während einer Bedienpause verstrichene Zeit wird nicht als reguläre Ausführungszeit behandelt.
• Nach einem Halt wird die Befehlskette nicht fortgesetzt; der Zustand lautet dauerhaft Halt.

Bedienung

p + Enter   Pause
w + Enter   Weiter
h + Enter   Halt
? + Enter   Status

Die Statusabfrage zeigt den aktuellen Betriebszustand sowie den aktuellen und den letzten Queue-Index.

Technische Umsetzung

Die Trennung zwischen Eingabe und Robotersteuerung war sicherheitsrelevant:

1. Der Tastaturthread liest nur Zeichen ein.
2. Er legt den Steuerbefehl in einer gemeinsamen Queue ab.
3. Die Hauptschleife entnimmt den Befehl.
4. Erst die Hauptschleife führt SetQueuedCmdStopExec(), SetQueuedCmdStartExec() oder SetQueuedCmdForceStopExec() aus.

Damit gab es nur eine Stelle, die gleichzeitig mit der Dobot-API arbeitete.

Bekannte Probleme und Grenzen

• Ein Halt ist absichtlich endgültig. Vor einem Neustart müssen Dobot, Werkzeug und Arbeitsbereich kontrolliert und gegebenenfalls in eine sichere Ausgangsstellung gebracht werden.
• Für den sofortigen Halt wird SetQueuedCmdForceStopExec() benötigt. Fehlt diese Funktion in der verwendeten DobotDllType.py, kann der Halt nicht wie vorgesehen ausgeführt werden.
• Ein Dobot-Alarm führte weiterhin zu einer Ausnahme und damit zum Abbruch des normalen Programmlaufs; ein kontrollierter Fehlerbetrieb war noch nicht vorhanden.
• Steuerbefehle konnten nur über die PC-Tastatur eingegeben werden. Externe Geräte waren noch nicht angebunden.
• Der Eingabethread wartet intern auf input(). Als Daemon-Thread verhindert er zwar nicht das Programmende, lässt sich aber nicht wie ein normaler nicht blockierender Eingabekanal behandeln.

Bedeutung für die weitere Entwicklung

Version 3.1 führte die zentrale Steuerbefehls-Queue ein. Diese Architektur war später die Voraussetzung dafür, Tastatur, ESP32-COM und weitere Steuerquellen zusammenzuführen.