Projektbereich Befehlskette

Überblick

Der Aufwand zum Programmieren des Dobot ist erheblich und für Anfänger nicht immer einfach zu bewältigen.
Die Idee lautet: Wir beschreiben die Aufgabe in einer einfachen und übersichtlichen Form. Das Steuerprogramm auf dem PC setzt sie anschließend um.

In diesem Projektbereich werden die Möglichkeiten der Befehlskette des Dobot Magician untersucht. Die Befehlskette ist eine Funktion, die es ermöglicht, mehrere Befehle in einer Warteschlange zu speichern und nacheinander auszuführen. Dies kann nützlich sein, um komplexe Bewegungen oder Aufgaben zu automatisieren.

Die Befehlskette kann verwendet werden, um eine Reihe von Befehlen zu erstellen, die der Dobot Magician ausführen soll. Diese Befehle können Bewegungen, Greifaktionen, Wartezeiten und andere Funktionen umfassen. Durch die Verwendung der Befehlskette können Benutzer komplexe Abläufe erstellen, ohne jeden Befehl einzeln ausführen zu müssen.

Umsetzung der Projektidee

Die ersten Schritte zur Umsetzung erfolgten mit umfassender Unterstützung von ChatGPT.
Die Zusammenarbeit mit der KI gestaltete sich anfangs schwierig.
Nach der ersten erfolgreichen Umsetzung der Befehlskette, die aus dem Steuerprogramm befehlskette_beispiel.py und dem zugehörigen Modul befehlskette.py bestand, wurden unsere Änderungswünsche von ChatGPT nicht sofort in wiederholbaren Ergebnissen umgesetzt.
Wir haben uns dann auf eine schrittweise Vorgehensweise geeinigt, bei der jeweils eine neue Version beider Dateien bereitgestellt wird: befehlskette_beispiel_vx.x.py und dem zugehörigen Modul befehlskette_vx.x.py.
Diese brauchen dann nur noch heruntergeladen und in der Entwicklungsumgebung ausgeführt werden.
Diese Vorgehensweise hat sich als sehr erfolgreich erwiesen und wir konnten so die Befehlskette Schritt für Schritt weiterentwickeln.

• Ausgangspunkt: befehlskette_beispiel.py und befehlskette.py
• Dobot Befehlskette Chat schrittweise und Dobot Befehlskette Problem mit der Pause
• befehlskette_beispiel_v2.4.py und befehlskette_v2_4.py
• befehlskette_beispiel_v2.5.py und befehlskette_v2_5.py

Verbindung der Befehlskette mit Nutzer und Mikrocontrollern

Während der Abarbeitung eines Programms können Unterbrechung und zusätzliche Pausen notwendig sein, die durch den Nutzer oder einen Mikrocontroller ausgelöst werden.

Nutzeraktionen beeinflüssen die Abarbeitung der Befehlskette

• befehlskette_beispiel_v3.1.py und befehlskette_v3_1.py
• befehlskette_beispiel_v3.2.py und befehlskette_v3_2.py
• befehlskette_beispiel_v3.2.1.py und befehlskette_v3_2_1.py
• Dokumentation zu den Versionen 3.1 bis 3.3

ESP32 Mikrocontroller beeinflussen die Abarbeitung der Befehlskette durch Unterbrechungen oder Verzögerungen

Zunächst sollte die serielle Kommunikation mit einem virtuellen COM-Port-Paar von com0com simuliert werden.
Wegen Treiberproblemen wurde dieser Ansatz verworfen.
Stattdessen kommunizieren befehlskette_beispiel_v3_3_1.py und esp-simulator.py direkt über eine lokale TCP-Verbindung.

Für die Simulation eines ESP32 Microcontrollers kann der esp-simulator.py genutzt werden.

• befehlskette_beispiel_v3.3.py, befehlskette_v3_3.py, Kurzzusammenfassung

• befehlskette_v3_3_1_tcp_serial.zip
  Umschaltung der ESP32-Kommunikation zwischen serieller COM-Verbindung und TCP-Verbindung zum Simulator.
• befehlskette-v3_3_2.zip
  Neue Ablaufbefehle: Marken, Sprünge, warte_bis, HOME und Geschwindigkeit ändern. Halt wird dem Simulator gemeldet.
• befehlskette-v3_3_3.zip
  Der ESP32 kann dauerhaft Werte bereitstellen, etwa Position, Taster oder Temperatur. Neue Befehle: wenn_wert, warte_bis_wert und wert_anzeigen.
• befehlskette-v3_3_4.zip
  Mehr Sicherheit und Kontrolle: vollständige Prüfung der Befehlskette vor dem Start, Vergleichsoperatoren wie >= oder != sowie ausführliche Zustandsmeldungen an den ESP32.
• Zusammenfassung v3.3 bis v3.3.4
• befehlskette-v3_3_5.zip
  Senden von Befehlen an den ESP32 als Befehl in der Befehlskette, um die Befehlskette zu steuern.
• ESP32 Dobot Steuerung Versionsdokumentation
  Änderungen am ESP-Programm esp32-dobot_steuerung.py
• befehlskette-v3_3_5-komplett.zip
  mit Projektdokumentation "Befehlskette v3.3.5"
  Wir arbeiten auf Befehlskette Version v3.3.5 weiter,
  denn jetzt ist die Befehlskette in einem stabilen Zustand und kann von anderen Projekten genutzt werden.

ESP32 Mikrocontroller fügen neue Daten und Befehle in die Befehlskette ein.

Die Befehlskette kann durch den Mikrocontroller erweitert werden, indem neue Befehle und Daten in die Warteschlange eingefügt werden.
Dies ermöglicht eine flexible Anpassung der Abläufe während der Ausführung des Programms.
Die Kommunikation zwischen dem Dobot Magician und dem ESP32 Mikrocontroller erfolgt über eine serielle Schnittstelle oder eine TCP-Verbindung, je nach Konfiguration.