Der ESP32 im Gesamtsystem
Der ESP32 übernimmt im Gesamtsystem zusätzliche Aufgaben, die der Dobot Magician nicht selbst ausführen kann, die außerhalb der Dobot-Steuerung zweckmäßiger umgesetzt werden oder die aus Gründen der Flexibilität, Erweiterbarkeit oder Vereinfachung ausgelagert werden sollen.
Die vom ESP32 ausgewerteten Sensoren und angesteuerten Aktoren können entweder am Dobot Magician befestigt sein oder sich im Arbeitsbereich des Roboters befinden.
Die Verarbeitung der Sensordaten und die Steuerung der Aktoren können direkt auf dem ESP32 erfolgen oder an ein Steuerprogramm auf dem PC weitergegeben werden. Dieses Programm koordiniert anschließend die Steuerbefehle für den Dobot Magician und den ESP32.
Weitere Mikrocontroller können über den ESP32 als Kommunikationsknoten und über geeignete Schnittstellen in das Gesamtsystem eingebunden werden.
Schrittweise Entwicklung
Neue Hardware wird zunächst unabhängig vom Dobot mit kleinen, übersichtlichen Programmen getestet. Erst wenn Anschluss, Versorgung und Funktion geprüft sind, werden die erprobten Programmteile in die gemeinsame ESP32-Dobot-Steuerung übernommen.
Den Anfang bilden die I²C-Portexpander PCF8574 und PCF8575, der leistungsfähigere MCP23017, die PWM-Erweiterung PCA9685 und das klassische Schieberegister 74HC595.
Kommunikation mit dem PC
In einem ersten Versuchsaufbau überwacht der ESP32 einen Schalter. Nach dem Programmstart sendet er dessen aktuellen Zustand an den PC. Anschließend meldet er jede Zustandsänderung.
Für die Kommunikation werden geeignete Schnittstellen untersucht. Zunächst testen wir die serielle Verbindung und WLAN getrennt, bevor sie mit der Steuerung des Dobot Magician verbunden werden.